公元前359年，正当商鞅辅佐秦孝公酝酿变法时，旧贵族代表甘龙、杜挚起来反对变法。他们认为“利不百不变法，功不十不易器。”“法古无过，循礼无邪。”商鞅针锋相对地指出：“前世不同教，何古之法？帝王不相复，何礼之循？”“治世不一道，便国不法古，故汤武不循礼而王，夏殷不易礼而亡。反古者不可非，而循礼者不足多。”从而主张“当时而立法，因事而制礼”(《商君书·更法篇》《史记·商君列传》)。这是以历史进化的思想驳斥了旧贵族所谓“法古”“循礼”的复古主张，为实行变法作了舆论准备。
实行变法
周显王十三年（前356年）和十九年（前350年）先后两次实行变法，变法内容为“废井田、开阡陌，实行郡县制，奖励耕织和战斗，实行连坐之法”。这时太子犯法，商鞅曰：“法之不行，自上犯之。”，刑其太傅公子虔与老师公孙贾。秦孝公十六年（公元前346年），太傅公子虔复犯法，商鞅施以割鼻之刑。变法日久，秦民大悦。秦国道不拾遗，山无盗贼。前340年，率秦赵军败魏国公子昂将军，魏割河西之地与秦，将人民迁居至大梁，此时魏惠王大忿：“寡人恨不用公叔痤之言也。”卫鞅因功封于商十五邑。