大约在新石器时代，中国的杂技就已经萌芽。原始人在狩猎中形成的劳动技能和自卫攻防中创造的武技与超常体能，在休息和娱乐时，在表现其猎获和胜利的欢快时，被再现为一种自娱游戏的技艺表演，这就形成了最早的杂技艺术。杂技学术界认为中国最早的杂技节目是《飞去来器》。这是用硬木片削制成的十字形猎具，原始部落的猎手们常用这种旋转前进的武器打击飞禽走兽，而在不断抛掷中，他们发现不同的十字交叉，在风力的影响下，能够回旋“来去”，于是它就成了原始部落的氏族盛会中表演的节目。
杂技艺术中的很多节目是生活技能和劳动技术、武术技巧的提炼和艺术化。《飞去来器》这个节目至今在民俗活动中传承着，内蒙古草原上一年一度的“那达慕”盛会上，在赛马、摔跤、角斗等各种技艺竞赛中，就有《飞去来器》的竞赛，它是以投掷的远近和击中目标的准确程度来评定优劣的。杂技演员把猎技的《飞去来器》加以艺术加工，形成一种巧妙神奇的艺术节目，这种节目至今在舞台表演中还深受观众喜爱。由于杂技艺术来源于五花八门、缤纷多姿的现实生活，“杂”成为它的整体特征，故而“杂技”之名就在历史长河中被确定下来。
公元前770年至前221年是中国的春秋战国时代，当时在中国辽阔的大地上出现了许多诸侯国，像古希腊的城邦一样，这些诸侯国在争强称霸的争斗中，都注意笼络人才，这些人才称门客，有的是出谋划策的谋土，有的是武艺高强的武士。春秋战国时代很多杂技艺术的创造者是诸侯的门客和武土，他们以一技之长，投身公卿大夫，并不完全为了表演，但关键时候，却往往以其技辅助主人，创造出一些轰轰烈烈的事业，诸士善技是春秋战国时代的特点。列国兼并激烈，群雄角逐，竞相养士，这些士中当然也有口把式，以出谋划策、能言善辩的说客为特征，但更多的是身怀奇技异巧或勇力过人的大力士。这些就为杂技艺术的正式形式，提供了技术基础。
战国四公子及秦相吕不韦养士皆以千计。这里面武士、甲士、力士都为杂技艺术的发展提供了条件。孔子的父亲叔梁纥，以力闻名诸侯，曾双手托住城门的千斤闸，保证了公元前563年诸侯征伐幅[“巾”换成“亻”]阳国的胜利。与他同时参加战斗的狄虎[虎加“厂”字头]弥和秦堇父不仅是力士，还有类似杂技的技术，狄虎[虎加“厂”字头]弥把大车之轮蒙以甲，一手舞动，一手执戟进攻；秦堇父则能蹬着从城堞上悬下的布索登城。叔梁纥的举重、狄虎[虎加“厂”字头]弥的舞轮、秦堇父的爬布，正是汉代杂技《扛鼎》、《舞轮》、《缘绳》的先声。
齐国公子孟尝君被秦王请到秦国软禁起来，孟欲逃归，他托人向秦王宠妃求情，那妃子要孟送她名贵的白狐皮袄。孟只有一件，已经送给了秦王，因此很为难。幸好他带的门客有位善缩身之术者，从狗洞爬进王宫偷出了那件皮袄。这位门客之技可谓后世杂技“钻圈钻筒”之始。妃子得了白狐裘，说动了秦王，放了孟尝君，但孟刚走，秦王又后悔了，派兵追杀。孟尝君率众到了秦国边关，该关规定鸡鸣才开门，时值半夜，鸡自然不会叫，追兵立刻即至，可谓危在旦夕。幸好门客中有位口技家，他的几声惟妙惟肖的鸡叫，引得四郭荒鸡齐鸣，守关人迷蒙中以为到了开关时刻，开关放人，孟尝君得以逃离秦国。此事发生在公元前298年，《战国策》上有记载。正由于有此一段因缘，像京剧界奉唐明皇为祖师一样，中国的口技艺人所供奉的祖师爷就是孟尝君。
《列子·周穆王》载：“周穆王时，西极之国有化人来。”所谓化人，就是幻人，他自由出入水火，随意贯穿金石，悬空不坠和穿墙入壁，都是幻术节目。
刘向《列女传》还记载了战国时代的遁术：齐宣王有次在宴饮中与钟离春闲话，钟离春故意眩技吸引宣王，说：“窃常喜隐。”“齐宣王曰：‘隐，固寡人之所愿也。试一行之！’言未卒，忽然不见。宣王大惊……”这位钟离春显然是位善为遁术的方士之流的人物。春秋战国诸士善技为秦汉杂技的鼎盛提供了得天独厚的条件。
汉代(公元前206——公元220年)400多年的历史是中华民族在人类文明史上做出卓越贡献的朝代，汉代第五位皇帝汉武帝刘彻是具有雄才大略的帝王，他特别喜欢杂技艺术。《史记·大宛列传》说，汉武帝为了夸扬国家的富庶广大，在元封三年(公元前108年)的春天，召集了许多外国来客，布置了酒池肉林，举行了盛大的宴会和赏赐典礼。在宴会进行中，演出了空前盛大的杂技乐舞节目。节目中有各式角抵戏的表演，七盘和鱼龙曼衍，还有戏狮搏兽的驯兽节目。值得提及的是在那次盛会上还有外国杂技艺术家的献技，安息(古波斯)国王的使者带来了黎轩(即今埃及亚历山大港)的幻术表演家，表演了吞刀、吐火、屠人、截马的魔术节目。
这些奇技异巧，场面盛大的演出，使四方来客大为惊叹，深服汉帝国的广大和富强。达到了汉武帝夸示帝国昌盛富庶，吸引西域诸国结好汉室，***同对付强敌匈奴的外交政治目的。
汉代是中国杂技的形成和成长期，汉代角抵戏迅速充实内容，增加品种，提高技艺，终于在东汉时代形成了一种以杂技艺术为中心汇集各种表演艺术于一堂的新品种——“百戏”体系。
汉代杂技的卓越成就，首先表现在它的各种节目已成系列，具备了后世杂技体系的主要内容，这在全世界各国的表演艺术中，恐怕是绝无仅有的。汉代出土的画像砖石中对各类节目都有形象记载：
(一)力技。狭义的角抵就是指角力，争交相扑之类以力量较量为主的节目，在汉代百戏中占有重要地位。汉画中常可看到人与人，人与兽，兽与兽之间角抵的图像。百戏表演者中有一类为“象人”，研究者认为就是专业的斗兽士。河南南阳一处出土的汉墓画像石中，就有二十多处“象人斗牛”、“象人斗虎”、“象人斗犀”等图绘。“载竿”节目中同样显示了表演者的力量，山东安丘汉墓百戏图中的“载竿”一人举竿上面有10人表演，其力量可达千钧。
(二)形体技巧。中国杂技早在汉代就形成以“顶功”为中心的形体技巧，顶功就要求有过硬的腰功、腿功、倒立和跟斗基本功，这种传统一直至今。汉代表现顶功技巧的画像砖石很多，山东嘉祥武氏祠的这两幅就很典型。
(三)耍弄技巧。汉代的“跳丸弄剑”、“舞轮”都是经常表演的节目，四川出土的汉画像砖“丸剑乐舞宴饮图”就是很有名的一幅。
(四)高空节目：汉代文献和文物图像中都有高空节目的记载，像撞技，走索和戏车，皆有高空表演，缘竿之技在汉代很盛行，基本有两种类型：一是在平地表演，一是在车上表演前面“百戏图”中戏车上树立双竿双台，表演的少年演员，正从前撞翻跟斗落到后撞的小台上。今天杂技中仍保留此类技巧，“跟斗过车”就是一种。
(五)马戏与动物戏：“马戏”最早见于汉代文献，桓宽在他的论著《盐铁论·散不足论篇》中说：“绣衣戏弄，蒲人杂妇，百戏，马戏……”。把马戏与百戏并举，可见当时马戏的兴盛。沂南“百戏图”中，就有三个马戏表演，其中一个还将马装饰成龙形。
汉代马戏除了驾驭本领的显示外，还把武艺、舞蹈等各种民族技艺运用其中，百戏图马戏表演者有的就执戟舞练，有的就舞幢。这与西方的马戏有很大区别。河南嵩山三阙之一的登封少室石阙画像上的两位马戏演员，一在马上倒立，一在马上舞蹈。
山东临淄文庙中汉画像石刻中展示的集体马戏的表演，可与沂南百戏图戏车相映生辉。图中有两匹马，前一匹上有一人，身后尚有一人飞身而至，恰好拉住骑者之手，另一人纵身而起，手挽马尾，后一匹马拉着车，车前方有一人腾空飞翔，车上除御者外，其余人物皆作表演动作，车后还有一人纵身欲上。正是这些技艺为后世马戏和空中飞人等表演提供了艺术基础。
汉画像砖石中还有反映各种驯兽节目的形象，如驯虎、驯象、驯鹿、驯蛇等。浙江海宁东汉墓画像中的“驯兽斗蛇图”和武氏祠的“水人弄蛇图”，就是明证。
山东济宁东汉墓画像石上部为驯鸟图，下部为驯象图。六人坐于象背，一人立于挺起的象鼻，可见其驯练动物的水平已经甚高。另外还有驯猴、驯鹤、弄雀等形象。汉代的马戏和驯兽节目都达到相当高的水平。
(六)幻术。汉代是中土与西域甚至西方国家进行幻术艺术交流的时代。当时中国本土的幻术有两大类别，一是由皇家和贵戚支持的大型幻术表演，多以巨大的道具装置和众多演职员***同的表演，如汉武帝的角抵大会中的“鱼龙曼衍”，实际是两个相连接而演出的大型幻术。
汉末曹操统一北方，胸怀一统天下大志的曹操特别注意收络人才。对于方士之流的人物，他竭力搜络于自己身边，恐这些人利用幻术奇伎行邪作蛊，倡乱或为敌所用。故而他一闻有异术者即必招来，庐江的左慈，甘陵的甘始，阳城的郄俭等著名方士均被其笼络身边，这客观上给幻术的交流发展提高创造了条件。《后汉书·左慈传》所载他的种种幻术表演，说明当时已发展到极高水平。《三国演义》第六十八回“左慈掷杯戏曹操”描写极为生动。此事在建安21年(公元216 年)，他表演了三套戏法。“令取大花盆放筵前，以水盛之，倾刻发出牡丹一株，并放双花”。左慈“教把钓竿来，于堂下鱼池中钓之，倾刻钓出数十尾大鲈鱼，放在殿上。”“慈掷杯于空中，化成一白鸠，绕殿而飞。”引得众人仰首观看，他则乘机遁去。这三套戏法即变花、变鱼、变鸟，也是现代中国魔术的绝招。
经过魏晋南北朝(公元400-589)160多年的大动荡和民族文化的大融汇，至公元589年隋代统一中国，杂技艺术已经极为成熟，至唐代成为宫廷和民间***盛的艺术。
杂技艺人和乐舞艺人同在宫廷献艺，出现一些传颂一时的杂技艺人，为诗人墨客吟咏。
唐朝（公元618～907年）是中国封建社会经济较发达的时期，乐舞杂技艺术是空前繁盛的，唐代诗人墨客不少人吟咏过杂技艺术。白居易有“舞双剑、跳七丸、袅巨索、掉长竿”（《新乐府·五部伎》）之句，元稹亦有“前头百戏竟撩乱，丸剑跳掷霜雪浮”的诗句。张楚金的《楼下观绳技赋》生动地描绘了绳技艺人高超而优美的表演技艺：“掖庭美女，和欢丽人，披罗谷与珠翠，捕琼筵与锦茵……横亘百尺，高悬数丈，下曲如钩，中平似掌。初绰约而斜进，竟盘姗而直上，……”
唐代杂技出现了许多技艺高超而美艳动人的女杂技艺人，前面诗中的女艺人被称“掖庭美女”，说明她是宫廷艺人。唐人所著《封氏见闻录》也描写了宫廷的绳技、高跷、“踏肩蹈顶”人上叠人“至三四重”的高超技艺。不少有名的乐舞如《破阵乐》、《圣寿乐》等，都与杂技有关。
唐太宗李世民亲自指导大臣排练的《秦王破阵乐》是唐代极有名的乐舞，名声远播海外，一百二十人执戟披甲，前有战车，后列战阵，其中的武技与马术即与杂技相通。更有幽州女艺人石火胡（可能是唐代少数民族）把《破阵乐》引入杂技艺术的顶竿之技，她顶着的百尺高竿上，支有五根弓弦，五个女童身穿五色衣服，手持刀戟，在高竿弓弦表演《破阵乐》。她们合着音乐的节拍在弓弦上俯仰来去，轻捷如燕。这场表演融“歌舞”、“走索”与“顶竿”之技于一炉，实在是花样翻新。
唐人“载竿”之艺极高，有“爬竿”、“顶竿”、“车上竿戏”、“掌中竿戏”等不同内容。《独异记》中记载着一位三原女艺人能头顶长竿载十八人而来回走动。正是有此种神技，唐代达官贵人的出行仪仗中往往以载竿杂技表演为前导。最典型证明是唐代敦煌莫高窟中壁画《宋国夫人出行图》中就是以”载竿“为前导的。。出行仪仗中杂技乐舞表演，既有显示豪奢气派之意，亦有与民同乐之好，故唐人张祜《千秋乐》诗云： “八月平时花萼楼，万方同乐是千秋。倾城人看长竿出，一伎初成赵解愁。”
中幡本是唐代贵族、皇室出行的仪仗，当时还不是杂技表演的项目，崇尚武技的唐代，一些仪仗兵在锻炼臂力中耍弄中幡，后来民间迎佛走会中，也把中幡做开路仪仗，杂技艺人进一步提高中幡的技艺，美化幡帽的装饰，就成了一项极富民族文化特色的杂技艺术，至今在舞台上表演着。
唐代的马戏与幻术均极发达，除各种马上技艺外，还有驯马为马舞的表演，唐玄宗有舞马五百骑。唐代幻术戏法在民间广泛流传，唐蒋防《幻戏志》载：“（马自然）乃于席上以瓦器盛土种瓜，须臾引蔓生花，结实取食，众宾皆称香美异于常瓜”。这位马先生还会纯手法的杂技戏法：“ 又于遍身及袜上摸钱，所出钱不知多少，投井中，呼之一一飞出。”
唐代杂技将多种技巧糅和在一起，充分展示杂技超凡入圣、人所难能的特点。除了前边提到的融“歌舞”、“走索”与“顶竿”之技于一炉的石火胡的竿上《破阵乐》，马术也把“冲狭”的高超技艺熔和进来：唐赵麟的《因话录》记有“透剑门伎”一项，说用锋利的刀剑编扎成狭门过道，表演者乘小马从刀丛剑林之间穿驰而过。如果技艺不精，坐骑驾驭不灵，触及刀剑，人马立毙。这个“透剑门”，实际就是汉代“冲狭”的发展，它与马术结合起来，就成了一项在冷兵器时代，超卓而有用的技艺了。
唐代杂技，宫廷与民间***同发展，民间既有街头小艺，亦有戏场献艺，观者达数千人。有的在广场表演，有的则在寺院附近的戏场乐棚。当时的国都长安，大的戏场多在慈恩寺旁，小的戏场多在青龙寺旁。长安有名的杂技艺人解如海，剑·丹·丸·豆、击球诸艺皆精，他与两个妻子和几个儿女的家庭班子，每次演出都千人观看。
宋代（公元960——1279年）是都市经济发达，市民阶层强大的时代，像汉/唐那样以皇室和国家组织的大型杂技百戏演出已经少见，相反在繁荣的城市，如北宋的首都汴梁（今河南开封市）、南宋的首都临安（今浙江杭州市）都有各种街坊、市场的演出场所，当时称瓦子乐棚。杂技、舞蹈、武艺、说唱各种形体表演艺术，同场献艺、互相观摩，无疑对中国独特的戏曲艺术的形成起了促进作用。
元代（公元1206——1368年）是中国的少数民族蒙古族建立的统一的大帝国，它虽然统一中国只有不足百年的历史，但对中国各民族的艺术交流，却产生了有力影响。中华艺术史上的奇葩––元杂剧，就是在元代鼎盛成熟起来。“杂剧”所以有此名称，研究者认为，就是因为当时的戏剧艺人和杂技艺人同场献艺，在戏剧演出中吸收或穿插不少杂技演出的原因。这从山西省右玉县宝宁寺保存的元明时代水陆画中也可以看出。其中的“第五十七，往古九流百家诸士艺术众”、“第五十八，一切巫师神女散乐伶官族横亡魂诸鬼众”两幅，描画了杂技、幻术和戏曲人物的形象，可以看出当时他们同场作艺的情状。“往古九流百家诸士艺术众”分上下两层，上层绘士农工商医卜星相各色人等，下层则是杂技、戏剧演员，特别有意义的是在这幅画里，还把当时为戏曲、杂技演出写词作本的书会才人的形像，摆在了重要地位，弥足珍贵。
杂技、戏曲演员***十一人，有手技戏法、侏儒幻术、舞狮，也有宋元杂剧中的正末和净色。走在最前的侏儒，赤身肥胖，头裹碎花红巾，身上只有一红布裤衩遮羞，肩扛一瓶，可能是表演“入瓶”一类技巧与柔术的杂技。
另有一人肩披努目突睛、海口紧闭的青色狮衣一领、长毛清晰，它很可能是元代高毳狮舞的写照。
明（公元1368——1644年）、清（公元1644——1911年）两代是中国最后的两个封建王朝，杂技与舞蹈等传统表演艺术很少在宫廷演出。特别是杂技更被视为不入流的玩艺，宫廷中基本没有杂技演出的记载，只有明宪宗（公元1465––1488年在位）“行乐图”中有杂技表演的形象。清代杂技艺人进一步沦落江湖。但是戏曲却勃兴起来，特别是自1790年徽班进京，京剧诞生之后，戏曲武打戏对杂技武艺的吸收成空前之盛。终于形成以武戏为招徕的繁荣景象。
跟头本来是杂技技巧中重要一项，在清代戏曲中，它被戏曲表演所吸收化用在方方面面，故清末有所谓“京剧里的跟斗，杂技里的顶”的俗话。明末安徽班就有“剽轻精悍、能扑跌打”的声誉，当年演目莲戏诸般杂技，竞呈舞台，经近50年的熔铸冶炼，自然更有火候。徽班进京后每场演出必有专重跌打扑斗的武戏。从当时在北京看过安徽班演出的人记载看，他们是吸收了不少杂技技巧的：
“武剧，以余所见于京师者，其人上下绳柱如猿猱，翻转身躯如败叶；一胸能胜五人之架叠，一跃可及数丈之高楼，目眩神摇，几忘为剧。”（见王梦生《梨园佳话》）。
道光年间（公元1821–1851年）的作品《都门杂咏》“卖艺”——诗云：“歌童扮旦妙娉婷，小戏多从嵩祝听，《卖艺》最宜灯下看，夜间看耍火流星。”
这是在戏曲中有机地穿插杂技“耍火流星”的记叙。
清代杂技艺人漂泊江湖，生活凄苦，但出于对祖宗的艺术的挚爱和对人生的追求，他们在艰难的环境中，保持和发展了自己的艺术，“蹬技”和“古彩戏法”都有了新的创造，“耍坛子”、“剑、丹、丸、豆”的系列幻术，都达到了极高水平。
清代杂技除“撂地摊”，在城镇乡村中流浪卖艺外，一些技艺高超的艺人，也被邀请做富室贵家的堂会演出和逢年过节的行香走会的表演。清末上海出版的《点石斋画报》就反映了这些杂技的演出情况。