韩信受跨下之辱,甘愿忍辱负重终成将才。
齐襄公十二年（公元前686年），齐国内乱， 两个逃亡在外的公子，一见时机成熟，都想急忙设法回国，以便夺取国君的宝座。鲁庄公知道齐国无君后，万分焦急，立即派兵护送公子纠回国，后来发现公子小白已经先出发回国。管仲于是决定自请先行，亲率30乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。人马过即墨30余里，正遇见公子小白的大队车马。管仲等公子小白车马走近，就操起箭来对准射去，一箭射中，公子小白应声倒下。管仲见公子小白已射死，就率领人马回去。其实公子小白没有死，管仲一箭射中他的铜制衣带勾上，公子小白急中生智咬破舌尖装死倒下。经此一惊，公子小白与鲍叔牙更加警惕，飞速向齐国挺进。当他们来到临淄时，由鲍叔牙先进城里劝说，齐国正卿高氏和国氏都同意护立公子小白为国君，于是公子小白就进城，顺利地登上君位，这就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公不计前嫌拜了管仲为相，并称管仲为“仲父”。管仲任齐相。管仲在任内大兴改革，即管仲改革，富国强兵。
助齐称霸