古镇建年无考。《遵化州志》记：“遵化州界之长城，战国燕筑，秦复修，历代迭葺。”由此得知，自筑长城开始，此地即为驻军之所，逐渐聚成村落。直至明初，大将徐达重修长城时，于此处建石城一座，视为军事要塞；戚继光镇此期间，又在原城墙外面包上一层砖，顶端筑垛口，门洞加岗楼，使城池固若金汤。明代以前，见于书籍中的仅是“守御要地”。万历年间蒋一葵《长安客话》里又提及“幽关即傍马兰开”诗句。清顺治十八年(1661年)修建陵寝后，这里成为守陵机关驻地，先后200余载内始终不断地兴旺发达着。
道光年间建兰阳书院，又名兰阳，蒙古名为马赖，后称马兰峪。在市区西北23公里的府君山下，清东陵东面风水墙外。东临名胜汤泉，南与陵区三镇之一的南新城相对，西接清东陵，北靠长城要隘马兰关，为遵化市西北部重镇。
古镇建年无考。《遵化州志》记载：“遵化州界之长城，战国燕筑，秦复修。历代迭葺。”由此推理，自马兰口建关隘，此地即为驻兵之所，至今约有2000余年。其城池建于明初洪武年间，出自大将徐达之策，为扼守马兰口关，以此屯军为营，初称“马兰谷营”。中叶，抗倭名将戚继光镇边中，特从原来的石砌墙之外改砌成砖，墙顶筑成垛口，门洞加上岗楼。清代又把南门洞上的岗楼扩为两层明楼，楼里塑上关帝像，并在东南和西南隅修上角楼，既为防务，又显示其壮观。 修葺后的山城，位居府君山南麓，地势北高南低，周长 338丈，墙高 .8丈，因系驻军的营盘，仍未设北门。各城门楼上均镇刻玉石匾额：东门所书“长泰”，门外 100米处加座栅楼，上书“东藩”；南门匾额为“马兰谷营”。
顺治十八年（1661年）始建孝陵后，这里成为管理陵区的重要机关所在地。康熙二年（1663 年），于城东南隅建孝陵营房。康熙五十四年（1715 年），为供奉康熙帝驻晔马兰峪时所赋御制诗而在镇内又建座御书阁，上书康熙帝五十三年（1714年）冬谒孝陵后所作《马兰峪》诗：拜奉山陵泪雨垂，提携鞠育赖仁慈。松林转盛青如许，须发劳伤白所宜。
屈指多年永慕近，逐渐幕景晚来迟。朱邱玉殿依然觐，悲想音遥寸晷移。 康熙五十七年（1718年），又在东面建孝东陵营房和内府圈，别称“东新城”。后又将孝东陵营房分为两部分，内府部分另称东圈；八旗部分随孝陵营房仍称马兰峪。
雍正元年（1723年），胤禛特派皇十四弟允禵率奉恩辅国公鲁斌、法尔珊来任护陵大臣。同来者有乾清宫侍卫 4员、御前近侍卫 4员、侍卫40员，遂在城东建造王府一所，公府 2所，***建房 170间（后称东府、今马兰峪医院），并为48名侍卫于王府南建座侍卫城。后因护陵大臣由王爵降为贝子爵，人员也在压缩，王公府均迁至城内，改称东、西府，设立“东陵承办事务衙门”，为护陵大臣代表皇室来处理陵寝事务的最高权力机关。于是，这里既是两陵的营房，又系宗室人员寓居之所，还为陵区同朝廷发生公犊往来的枢纽及统治各陵圈的中心。
抗战时期，马兰峪成为“三足鼎立”之地，建有三个组织。东陵办事处：其前身系东陵总管内务府，为清亡后优待皇室组建的管理机构，一直由溥仪堂弟溥贤执事，地址在横街南部路西原称“东府”的马兰峪民族医院家属院内；东陵地区管理处：系伪满洲国溥仪所属由热河省派出看管清东陵的机构，实为日本人统领，地址在东关路北；兴隆办事处：为“长城抗战”之后所设，辖长城外兴隆县境的32个村和马兰峪特区，属汉奸殷汝耕的“冀东防***自治政府”管辖，地址在西关的原清公爷府。另外设有日本驻马兰峪领事馆，系专门为日寇服务的机关，地址在东门外路南当铺院内（今之供销社旅店）。计有日伪派来的守备队、特务队、警察所、满洲队、武装矿警等近千人之多。此外，还有与此相配套的白面馆、妓院等。
作为满族集居之地，这里一直被清王朝和日本鬼子所重视。道光十一年（1831年）三月，京营总兵官到职后，便奏明皇上创办起“兰阳书院”，后又连续建义学多处，使其八旗子弟和绿营兵的子女们及时入学识字。日本侵略者铁蹄踏进这里之后，立即在圈里的南大村创办“东陵学院”，以此来奴化中国人民，为其侵略行径而效劳。 镇内公路四通八达，交通非常便利。南有石马公路（石门-马兰峪）与省道京遵公路相结；东面有堡东路（堡子店-东陵）横贯其中；北有马上公路（马兰峪-上关）直通。每天都有通往北京、天津、唐山、承德等大中城市的直达班车。镇内建有现代化的网通、移动、联通办公大楼，通讯快捷畅通。