现在一般认为蜡烛起源于原始时代的火把，原始人把脂肪或者蜡一类的东西涂在树皮或木片上，捆扎在一起，做成了照明用的火把。也有传说在先秦上古时期，有人把艾蒿和芦苇扎成一束，然后蘸上一些油脂点燃作照明用，后来又有人把一根空心的芦苇用布缠上，里面灌上蜜蜡点燃。
大约在公元前3世纪出现的蜜蜡可能是今日所见蜡烛的雏形，在西方，有一段时期，寺院中都养蜂，用来自制蜜蜡，这主要是因为天主教认为蜜蜡是处女受胎的象征，所以便把蜜蜡视为纯洁之光，供奉在教堂的祭坛上。从现存文献看，蜜蜡在我国产生的时间大致与西方相同，日本是在奈良时代（公元710～784年）从我国传入这种蜡烛的。
蜡烛的普及经历了一个很长的历史时期，《西京杂记》中记载，汉朝时南越向高帝进贡的贡品当中有蜡烛，有说法认为当时在寒食节禁火的时候君王赏赐给侯爵以上的官员、上品官员以蜡烛，说明当时的蜡烛极为稀少。到了南北朝时期蜡烛稍微应用得普遍了一些，但也主要是在上层社会，而不是一般的百姓家照明用的。唐朝时也记载了在晋州上贡时的贡品当中有蜡烛，另外唐朝的官员还专门设置一个官员来管宫廷蜡烛。宋朝记载有当时和西夏的边境贸易中，交易的用品就有蜡烛。蜡烛作为外贸、对外交换的一种东西，说明虽然当时用的比较普遍，但还是比较珍贵的。到了明清以后，蜡烛才渐渐地走入了寻常百姓家，人们日常生活中使用的也比较多了，但是一般的灯具，像油灯、火把依然不能和蜡烛同日而语。
和现代蜡烛相比，古代蜡烛有许多不足之处。唐代诗人李商隐有“何当***剪西窗烛”的诗句。诗人为什么要剪烛呢？当时蜡烛烛芯是用棉线搓成的，直立在火焰的中心，由于无法烧尽而炭化，所以必须不时地用剪刀将残留的烛心末端剪掉。这无疑是一件麻烦的事，1820年，法国人强巴歇列发明了三根棉线编成的烛芯，使烛芯燃烧时自然松开，末端正好翘到火焰外侧，因而可以完全燃烧。
但蜡烛还有待进一步完善，它的材料一般是有许多缺点的动物油脂，解决这一难题的是米歇尔·欧仁·舍夫勒尔（MicheI Eugene Chevreul）等人。1809年6月至7月间，法国化学家米歇尔·欧仁·舍夫勒尔收到一家纺织厂的来信，请他分析、确定他们寄来的一个软皂样品的成份。他拿着这封信思索了很长时间，心想：要研究肥皂，看来还得从原料油脂入手。在仪器设备非常简单、朴素的学校实验，他研究了皂化过程中需要使用的各种油脂。经过大量实验，他第一次发现了这样的事实：在一切油脂中，不论其来源如何，脂肪酸的含量均占95%，其余的5%则是皂化过程中生成的甘油。通过研究他搞清了皂化过程的本质，同时他还有一项重大的发现：当时用油脂做成的蜡烛，由于里面有甘油，燃烧时火焰带烟，气味难闻。若改用硬脂酸做成蜡烛，燃烧时不仅火焰明亮，而且几乎没有黑烟， 不污染空气。舍夫勒尔把他的发现告诉盖·吕萨克（Joseph LouisGay-Lussac），并建议两人***同研究如何具体解决这个问题。他们用强碱把油脂皂化，再把得到的肥皂用盐酸分解，担取出硬脂酸。这是一种白色物质，手摸着有油腻感，用它制成的蜡烛质地很软，价钱更加便宜。1825年，舍夫勒尔和盖·吕萨克获得了生产石蜡硬脂蜡烛的专利。石蜡硬脂蜡烛的出现，在人类照明史上开创了一个新时代。后来，有人在北美洲发现了大油田，于是可从石油中提炼出大量的石蜡，较理想的蜡烛因此在全球得到了普及、推广。
现在蜡烛的主要原料是石蜡，石蜡是从石油的含蜡馏分经冷榨或溶剂脱蜡而制得的，是几种高级烷烃的混合物，主要是正二十二烷（C22H46）和正二十八烷（C28H58），含碳元素约85％，含氢元素约14％。添加的辅料有白油，硬脂酸，聚乙烯，香精等，其中的硬脂酸（C17H35COOH）主要用以提高软度，具体添加要视生产什么种类的蜡烛而定。
蜡烛燃烧时，正二十二烷和硬脂酸燃烧的产物都是二氧化碳和水。反应的化学方程式为2C22H46 + 67O2→44CO2 + 46H2O和C17H35COOH + 26O2→18CO2 + 18H2O。蜡烛被点燃时最初燃烧的火焰较小，逐渐变大，火焰分为三层（外焰、内焰、焰心）。焰心主要为蜡烛蒸气，温度最低，内焰石蜡燃烧不充分，温度比焰心高，因有部分碳粒，火焰最明亮，外焰与空气充分接触，燃烧充分，温度最高，因此，当把一根火柴梗迅速平放入火焰中，约1秒钟后取出，火柴梗接触外焰部分首先变黑。