龙舟一词，最早见于先秦古书《穆天子传·卷五》：“天子乘鸟舟、龙舟浮于大沼。”预《九歌·湘君》中“驾飞龙今北征，邅吾道兮洞庭”，“石濑浅浅，飞龙兮翩翩”，学者们也认为“飞龙”即龙舟。《湘君》即描写湘人驭驾龙舟，将玉佩沉入江中(与抛踪子入江相仿)悼念某位历史人物之诗。这即与“魂舟”暗合，与楚国《人物御龙帛画》之像暗合，可互为印证。《荆楚岁时记》载：“五月五日，谓之浴兰节。…… 是日，竞渡，竞采杂药。”此后，历代诗赋、笔记、志书等记载竞渡就数不胜数了。
龙舟，与普通船只不太相同，大小不一，桡手人数不一。如广州黄埔、郊区一带龙船，长33米，路上有lOO人，桡手约80人。南宁龙舟长20多米，每船约五六十人。湖南汨罗县龙舟则长16—22米，挠手24—48 人。福建福州龙舟长18米，挠手32人。龙船一般是狭长、细窄，船头饰龙头，船尾饰龙尾。龙头的颜色有红、黑、灰等色，均与龙灯之头相似，姿态不一。一般以木雕成，加以彩绘(也有用纸扎、纱扎的)。龙尾多用整木雕，上刻鳞甲。除龙头龙尾外，龙舟上还有锣鼓、旗帜或船体绘画等装饰。如广东顺德龙舟上饰以龙牌、龙头龙尾旗、帅旗，上绣对联、花草等，还有绣满龙风、八仙等图案的罗伞。一般龙舟没有这么多的装饰，多饰以各色三角旗、挂彩等。古代龙舟也很华丽，如画龙舟竞渡的《龙池竞渡图卷》(元人王振鹏所绘)，图中龙舟的龙头高昂，硕大有神，雕镂精美，龙尾高卷，龙身还有数层重檐楼阁。如果是写实的，则可证古代龙船之精丽了。又如《点石斋画报。追踪屈子》绘芜湖龙船，也是龙头高昂，上有层楼。有的地区龙舟还存有古风，很精丽。
赛龙舟，是端午节的主要习俗。相传起源于古时楚国人因舍不得贤臣屈原投江死去，许多人划船追赶拯救。他们争先恐后，追至洞庭湖时不见踪迹。之后每年五月五日划龙舟以纪念之。借划龙舟驱散江中之鱼，以免鱼吃掉屈原的身体。竞渡之习，盛行于吴、越、楚。
其实，“龙舟竞渡”早在战国时代就有了。在急鼓声中划刻成龙形的独木舟，做竞渡游戏，以娱神与乐人，是祭仪中半宗教性、半娱乐性的节目。后来，赛龙舟除纪念屈原之外，在各地人们还赋予了不同的寓意。
龙船竞渡前，先要请龙、祭神。如广东龙舟，在端午前要从水下起出，祭过在南海神庙中的南海神后，安上龙头、龙尾，再准备竞渡。并且买一对纸制小公鸡置龙船上，认为可保佑船平安(隐隐可与古代鸟舟相对应)。闽、台则往妈祖庙祭拜。有的直接在河边祭龙头，杀鸡滴血于龙头之上，如四川、贵州等个别地区。
而湖南汨罗县，竞渡前必先往屈子祠朝庙，将龙头供在词中神翁祭拜，披红布于龙头上，再安龙头于船上竞渡，既拜龙神，又纪念屈原。而在湖北的屈原家乡秭归，也有祭拜屈原的仪式流传。祭屈原之俗，在《隋书·地理志》中有记载：“其迅楫齐驰，棹歌乱响，喧振水陆，观者如云。”唐刘禹锡《竞渡曲》自注：“竞渡始于武陵，及今举楫而相和之，其音咸呼云：‘何在’，斯沼屈之义。”可见两湖地区，祭屈原与赛龙舟是紧密相关的。可能屈原(及曹娥、伍子胥等)逝去后，当地人民也曾用魂舟送其灵魂归葬，故有此俗。
又如浙江地区，是以龙舟竞渡纪念曹娥。《后汉书·列女传》中载，曹娥是投江死去的，民间则传说她下江寻找父尸。浙江地区多祭祀之，《点石斋画报·虔祀曹娥》即描绘会稽地区人民祭祀曹娥之景象。
《清嘉录》中记吴地(江苏一带)竞渡，是源于纪念伍子胥，苏州因此有端午祭伍子胥之旧习，并于水上举行竞渡以示纪念。另外还有广西的纪念马援、福州的纪念阎王王审知等仪式。
各种祭祀、纪念之仪式，无非是点香烛，烧纸钱，供以鸡、米、肉、供果、粽子等。如今这些含有迷信色彩朗仪式已很少见，但在过去，人们祭祀龙神庙时气氛很严肃，多祈求农业丰收、风调雨顺、去邪祟、攘灾异、事事如意，也保佑划船平安。用人们的话说，“图个吉利”，表达人们内心良好的愿望。
在正式竞渡开始时，气氛十分热烈。唐代诗人张建封《竞渡歌》：“……两岸罗衣扑鼻香，银钗照日如霜刃。鼓声三下红旗开；两龙跃出浮水来。棹影斡波飞万剑，鼓声劈浪鸣千雷。鼓声渐急标将近，两龙望标且如瞬。坡上人呼霹雷惊，竿头彩挂虹霓晕。前船抢水已得标，后船失势空挥挠。……”这些诗句淋漓尽致地写出了龙舟竞渡的壮景。妇女们平时是不出门的，如今也争着来看龙船，银钗耀日；鼓声、红旗指挥下的龙舟飞驰而来，掉如飞剑，鼓声如雷；终点插着锦绮彩竿，作为标志。龙舟向着标飞快地驰近……近代的龙舟比赛也大抵相同，不过规程稍严格一些。近年来，国内外都出现了国际龙舟比赛，吸引了各国健儿。
除了比赛速度外，划龙舟还有其他一些活动。比如龙舟游乡，是在龙舟竞渡时划着龙舟到附近熟悉的村庄游玩、集会。有时龙舟还有各种花样的划法，具有表演的含义。如广州的龙舟，挽手用桨叶插入水中，再往上挑，使水花飞溅；船头船尾的人则有节奏地顿足压船，使龙舟起伏如游龙戏水一般。浙江余杭县龙舟，有的是让人把龙尾踩低，使龙头高翘，船头的急浪便从龙嘴中喷吐出来，如龙吞云吐雨一般。
也有的是游船式竞渡。如《淮南子·本经训》“龙舟鷁首，浮吹以娱”，是划着龙船、摇船在水上奏乐、游玩。在《梦粱录》中记载南宋杭州“龙舟六只，戏于湖中”。湖上有龙舟，只是画舫游船的一部分。
唐、宋、元、明、情各代帝皇，均有临水边观看龙舟的娱乐，也属于游戏之类。《旧唐书》中记穆宗、敬宗，均有“观竞渡”之事。《东京梦华录》卷七，记北宋皇帝于临水殿看金明池内龙舟竞渡之俗。其中有彩船、乐船、小船、画舱、小龙船，虎头船等供观赏、奏乐，还有长之四十丈的大龙船。除大龙船外，其他船列队布阵，争标竞渡，作为娱乐。宋张择端《金明池夺标图》即描绘此景。又明代帝皇，在中南海紫光阁观龙舟，看御射监勇士跑马射箭。清代则在圆明园的福海举行竞渡，乾隆、嘉庆帝等均往观看。
又有夜龙舟。在浙江武进，过去有夜龙舟，在四面挂起小灯以竞渡。四川五通桥从1982年起出现了夜龙舟，在舟上装电灯，配焰火，漂浮河灯，辉煌夺目。浙江少数地方还于水上设堆堆浮焰，让张灯结彩的龙舟从焰中穿过。
又有旱龙舟，是在陆地上进行的模拟龙船比赛的活动。如《南昌府志》载：“五月五日为旱龙舟，令数下人异(y6，***同拾东西)之，传葩代鼓，填溢通衢，士女施钱祈福，竞以爆竹辟除不祥。”浙江武义县，过去也有旱地推端午船之俗，也认为可除邪祟。另广东的佛山、东莞、信宜都有旱地划龙舟之俗，实际上是一种舞蹈，但日期不一定在端午。佛山秋季秋色时的旱地龙舟最为壮观。又如《徽州府志》载：“五月五日，迎神船逐疫，船用竹为之，袭画状似鳅，以十二人为神，载而游绪市。”另有把小型旱龙船给小儿做玩具的。
在划龙船时，又多有唱歌助兴的龙般歌流传。如湖北秭归划龙船时，有完整的唱腔，词曲根据当地民歌与号子融汇而成，唱歌声雄浑壮美，扣人心弦，即“举揖而相和之”之遗风。又如广东南雄县的龙船歌，是在四月龙船下水后唱到端午时止，表现内容十分广泛。流传于广西北部桂林、临桂等地的龙船歌，在竞渡时由众桡手合唱，有人领呼，表现内容也多与龙舟、端午节俗有关，歌声宏远动人。《广西民间音乐选集》中收有临桂县(4龙船歌》组曲，如号子般的节奏鲜明、热烈，唱起来必定十分动人。
另外，还应说一下女龙船。在过去，许多地方的龙舟竞渡均不许妇女参加，认为妇女接触龙舟很不吉利。如今各地都出现了女子龙舟队，英姿讽爽的女人们奋勇争光，争夺第一，丝毫不弱于须眉男儿。
与春节有舞龙也有舞凤一样，端午有龙舟也有凤舟。凤舟的来源如上述，是源于远古的乌舟、鷁舟。古代宫廷中有凤阿(如《天府广记》中记明代宫廷便有)，民间有凤船竞渡。《粤囊》载：“龙舟以吊大夫，凤船以奉天后，皆与五日为胜会。庚午之夏，番禺石桥村入聚万金，制凤船，长十丈，阔丈三，首尾高举，两舷重翼为舒敛，背负殿宇，以奉天后，游各水乡。”1964年后香港又出现了凤艇赛。这种凤艇艇身稍短，可坐16名队员，饰有凤头、凤尾，由女队员竞渡。的确是一种很好的比赛形式，合龙凤呈祥之意。
有的地方还有龙凤船。《顺德县志》载：“大良之龙风船妙极华丽。”但今已不见了。湖南汨罗县的龙舟，前装龙头，后置凤尾，凤尾是用包有红纸的竹篾成扇形插于船尾，如矩尾一般，也可称为龙凤船。龙凤船，似乎是龙船与鸟船相融合后留下的痕迹。
江浙地区划龙舟，兼有纪念当地出生的近代女民主革命家秋瑾的意义。夜龙船上，张灯结彩，来往穿梭，水上水下，情景动人，别具情趣。贵州苗族人民在农历五月二十五至二十八举行“龙船节”，以庆祝插秧胜利和预祝五谷丰登。云南傣族同胞则在泼水节赛龙舟，纪念古代英雄岩红窝。不同民族、不同地区，划龙舟的传说有所不同。直到今天在南方的不少临江河湖海的地区，每年端节都要举行富有自己特色的龙舟竞赛活动。
清乾隆二十九年（1736年），台湾开始举行龙舟竞渡。当时台湾知府蒋元君曾在台南市法华寺半月池主持友谊赛。现在台湾每年五月五日都举行龙舟竞赛。在香港，也举行竞渡。
此外，划龙舟也先后传入邻国日本、越南等及英国。1980年，赛龙舟被列入中国国家体育比赛项目，并每年举行“屈原杯”龙舟赛。1991年6月16日（农历五月初五），在屈原的第二故乡中国湖南岳阳市，举行首届国际龙舟节。在竞渡前，举行了既保存传统仪式又注入新的现代因素的“龙头祭”。 “龙头”被抬入屈子祠内，由运动员给龙头“上红”（披红带）后，主祭人宣读祭文，并为龙头“开光”（即点晴）。然后，参加祭龙的全体人员三鞠躬，龙头即被抬去汩罗江，奔向龙舟赛场。此次参加比赛、交易会和联欢活动的多达60余万人，可谓盛况空前。尔后，湖南便定期举办国际龙舟节。赛龙舟将盛传于世。
还有一个传说，很久以前，邹圩没有河流，只有一条又小又脏的水沟。一天，有个打鱼人在水沟里网住了一条小蛇。这条小蛇十分奇特，尾部有九片闪耀的鳞片。当鱼人把手触向鳞片时，蛇眼里闪着乞求的光芒，十分可怜。渔人顿生恻隐之心，抚了一下它的鳞片，就把它放回了水沟。谁知那九片鳞忽然落了，小蛇长身而舞，化为一条小龙。原来，它是一条上天的神龙，因触犯了天条，受玉皇大帝处罚，变成这模样，它的尾巴上被加了九把锁—就是小蛇尾上的九片闪耀的鳞。玉皇曾言：“这锁要打开，除非得到人的阳气。”刚才渔人无意中竟打开了小龙身上的千年枷锁。小龙为了感谢渔人，在水沟里不停地翻动，并从口里不停的喷出水来，灌注在小水沟里。慢慢地，小水沟变成了大河（也就是现在的邹圩清水河），河水为邹圩带来了五谷丰登。为了纪念这条神龙，人们把沿河的村子称为龙头寨，上龙首等村。在神龙升天这一天，也就是端午节举行赛龙舟，以示庆贺。
1984年，原国家体委决定将龙舟赛列为体育比赛项目，举办了“屈原杯”龙舟赛。
龙舟赛历史悠久，传入国外后，深受各国人民的喜爱并形成了国际比赛。1983年，我国首次派队参加龙舟大赛，一举夺得全部两项冠军。1984年国际龙舟大赛在香港举行，有美国、德国、日本、英国、新西兰、新加坡、泰国、马来西亚、澳洲、澳门、香港等16个队参赛。中国队又夺得冠军。龙舟赛在我国南方地区开展的比较普遍，已形成一年一度的“龙舟节”。赛龙舟是端午节的一项重要活动，在我国南方十分流行，它最早当是古越族人祭水神或龙神的一种祭祀活动，其起源有可能始于原始社会末期。泉州端午节赛龙舟的活动与其他地方差不多，惟独惠安崇武较为特殊。早年崇武在端午节也有赛龙舟，但与外地有所不同，主要是于台风季节即将到来之前在海上举行的祝神驱魔活动。据传后来因某一年失事，就不再在海上赛龙舟，而改在陆上游龙舟，游行时要唱《阿螺歌》，其歌词大意是请求神灵消灾灭祸，但近百年已没再举行。由此看来，崇武的赛龙舟、游龙舟和“采莲”习俗一样，都是民间信仰中龙崇拜的一种形式，即要借龙王之神威，避恶消灾保平安。