鲜卑”作为一个部落集团的名称，约始见于东汉。
鲜卑一名，有学者认为鲜卑即“犀毗”，亦称“师比“，指胡人的带钩而言。此带钩初出自东胡，战国时传入赵国等。《史记·匈奴传·索隐》引张晏言指出：“鲜卑郭落带，瑞兽名也，东胡好服之。”“郭落”为兽之义，“鲜卑”意为瑞祥或神，合之为瑞兽或神兽。东胡人以鹿等瑞兽状铸镂带钩上，即所谓“鲜卑郭落带”，译言瑞兽带或神兽带。知春秋战国时，东胡已有鲜卑之名，东汉以前复以鲜卑名山或名族。另有学者认为此带钩名与作为民族实体的鲜卑不能混为一谈。
另外，有的学者还认为鲜卑族称系由其部落酋长之名转化而来。鲜卑为满语Sabi（意即吉祥）的译音，原为此部落酋长，后以其名为族称。
关于鲜卑的起源目前尚无一致看法。东汉人应奉上桓帝书云：“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，因以为号。”东汉服虔则云：“东胡，乌桓之先，后为鲜卑。”又云：“山戎，盖今鲜卑。”胡广亦云：“鲜卑，东胡别种。”晋代王沈《魏书》、司马彪《续汉书》等均说明，鲜卑与东胡有密切的渊源关系。东胡部落联盟（或民族）被匈奴击破后，鲜卑从中分离出来。那末，鲜卑在加入东胡部落联盟前，又从何族发展来的呢？
或谓鲜卑先世似与九夷中的白夷有关，属于东夷北支系统。从拓跋鲜卑称东部鲜卑为白部，氐人称慕容鲜卑为白虏，均可印证此点。《晋书·慕容廆载记》提到慕容氏的祖先“世居北夷，邑于紫蒙之野，号曰东胡”。《十六国春秋·前燕录》指出：“以君北夷，世居辽左，号曰东胡。秦汉乏际为匈奴所败，分保鲜卑山，因复以为号。”都说明东部鲜卑是北夷（或东夷、东北夷）的一支，很可能是《竹书纪年》所记九夷中的白夷，留下了尚白的习俗，故被沿称为白部或白虏。
但据东汉服虔云，“山戎，盖今鲜卑”，说明鲜卑由东胡上溯，其先当为山戎，而后融合于东胡。《逸周书·王会篇》云：“东胡黄罴，山戎戎菽。”山戎亦称北戎、无终、代戎，戎人的一支，春秋初曾分布于今山西省太原市至河北省玉田县西北无终山一带。主要在今河北省北部、辽宁省西南部、内蒙古自治区东南部三者交插地。山戎与东胡相邻，《史记·匈奴传》云：“唐虞以上有山戎、猃狁、荤粥，居于北蛮，随畜牧而转移。”未提及东胡，也许山戎为东胡之先，系鲜卑源流之一。春秋时，齐桓公曾北伐山戎。东胡、山戎时期，鲜卑之称当已存在，只是东胡强盛，与燕、匈奴争锋而声誉大著，其余诸部名号不显而已。也许在东胡联盟集团内部，仍以各自名号相称，亦未可知。战国前后，东胡势盛，山戎可能去名号而入于东胡部落联盟。东胡是一个包括许多不同族属和名号的大小部落的联盟（一说为民族）。秦汉间，匈奴“大破灭东胡王，而虏其民人及畜产”。“民人”当指东胡王所在本部，而非后来的乌桓和鲜卑，故称鲜卑为东胡之别种或余支。
由于鲜卑是一个非常复杂的部落集团，族源也出现多元现象。从上述可知，最初的鲜卑部落可能是源于山戎和东夷北支的白夷等。根据各部落发源地区和同其它部落融合情况，大致可分为东部鲜卑和北部鲜卑，后又在两者基础上演化出西部鲜卑。东部鲜卑起源于内蒙古自治区东部的鲜卑山，即今科尔沁右翼中旗西哈勒古河附近的大罕山，亦即辽东塞外之鲜卑山，大兴安岭东侧的浅山区和广漠草原地带，与其西南面的阿鲁科尔沁右翼中旗西北140里之乌桓山遥遥相应。北部鲜卑在大鲜卑山，即今大兴安岭北段。
鲜卑分布在乌桓之北，两者均受匈奴役属，与汉朝保持时战时和关系。随着乌桓的南迁，鲜卑也不断南移填补其故地。公元前121（汉武帝元狩二年）、前119（四年），霍去病两次击败匈奴左贤王、徙乌桓于上谷等五郡塞外，原分布在鲜卑山的鲜卑人随之向西南迁至乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域，而分布在大鲜卑山的拓跋鲜卑先祖不久也南迁至大泽，即呼伦贝尔草原一带。东汉初，乌桓由五郡塞外南迁，鲜卑则南迁至五郡塞外。东汉和帝永元年间（公元89—105），北匈奴为汉朝与乌孙、丁零、乌桓、鲜卑等击败，被迫西迁，于是鲜卑大规模成扇形南迁西徙，进至匈奴故地。留在漠北的10余万落匈奴余众，亦自号鲜卑，于是鲜卑诸部崛起于我国北方。
鲜卑在南迁西进的过程中，复与匈奴、丁零（高车）、乌桓、汉人等融合而形成为许多新族别。如和匈奴余种在草原地带错居杂处，相互婚媾，在南部出现了胡父鲜卑母的铁弗匈奴，在阴山以北出现鲜卑与敕勒融合的乞伏鲜卑先祖。在西拉木伦河一带，由于南匈奴之后字文氏从阴山迁到此地，统治了当地鲜卑，而出现了宇文鲜卑等。檀石槐、轲比能等部落集团及后起的 宇文氏、慕容氏、段氏，被称为东部鲜卑。北部鲜卑进入匈奴故地后，与匈奴余部融合，成为鲜卑父胡母之拓跋氏。而慕容氏的一支吐谷浑西迁，与当地羌人等融合成为吐谷浑部。当拓跋鲜卑建立北魏统一中原后，便把鲜卑名称据为己有，称慕容氏、段氏为东部、白部或徒河（徒何），称字文氏为匈奴。
总之，鲜卑是一个内涵相当复杂的民族***同体，各部之间很不平衡。按其发源地和后来迁徙分布及与其它诸族、部落的融合情况，大致可分为东部鲜卑、北部鲜卑和西部鲜卑，总人口数达二百数十万人。东部鲜卑经过檀石槐、轲比能等部落联盟时期，后来发展成为慕容氏、段氏、宇文氏；北部鲜卑主要是指拓跋鲜卑；西部鲜卑主要由河西秃发氏、陇右乞伏氏以及青、甘吐谷浑组成，其中慕容氏、乞伏氏、秃发氏，在十六国南北朝时期分别在中原和河陇地区建立前燕、后燕、西燕、南燕、西秦、南凉；拓跋氏建立代国，后又建立北魏，并统一北方，兼并其它鲜卑诸部；宇文氏建立北周；吐谷浑在今甘南、四川西北及青海等地区建立国家，一直延续到隋唐之后。 二、早期鲜卑的经济和社会结构 鲜卑与乌桓相同，初为游牧民族。在占据老哈河及其以南地区以前，主要生产是畜牧和射猎捕鱼，这与它所处地理环境密切相连。西拉木伦河及其以北地带可划为两个部分：西部系草原和湖泊，宜于游牧；东部系山陵森林，宜于狩猎。至于南边的老哈河流域则宜于种植和渔业。因而当鲜卑主要生活在林木葱郁、水草茂盛，而人口稀少的地区时，则从事狩猎兼游牧。史称“其兽异于中国者，野马、羱羊、端牛，端牛角为弓，世谓之角端者也。又有貂豽、鼲子，皮毛柔蠕，故天下以为名裘”。直至东汉末桓帝、灵帝时，鲜卑人还保持着游牧兼狩猎的生活方式。当时，“鲜卑众日多，田畜射猎，不足给食。后檀石槐乃案行乌侯秦水，广袤数百里，淳不流，中有鱼而不能得。闻汗人善捕鱼，于是檀石槐东击汗国，得千余家，徙置乌侯秦水上，使捕鱼以助粮”。随着鲜卑人大批从东北地区向蒙古草原中部、西部转移，辽阔的草原为游牧业的发展提供了良好的条件。在曹魏时仍以畜牧业为主。鲜卑经常以牛马与汉魏进行交易。222年（曹魏黄初三年），轲比能等驱牛马7万余口交市，换回中原地区的精金良铁及布帛彩缯、粮食等生活用品乃至奇珍异宝。鲜卑大人并常以马为奇货，用禁售相要挟。如魏初东部鲜卑各部大人“乃***要誓，皆不得以马与中国市”。 鲜卑从游牧向农耕的转化过程比乌桓人要长得多，而且各部之间发展很不平衡。魏晋时鲜卑的一些部落才逐渐兼营农耕，大规模的农耕是在进入黄河流域以后才出现。
鲜卑人手工业的发展，与乌桓相比，要迟缓得多。直至东汉末，在汉人的影响下，兵器等的制造才有较大的起色。当时袁绍占据河北，不少汉人逃亡到鲜卑部落中，带去冶炼铸造等工艺，“教作兵器铠楯”，使鲜卑的手工业得以发展。
由于对外战争掠夺及与中原地区互市，迅速地增加了鲜卑部落大人等的财富，促进了内部的贫富悬殊和阶级分化。鲜卑对边郡的钞掠史不绝书，特别是檀石槐以后更为频繁，掠取财物，抢夺人口，动以千数，使其为鲜卑人从事奴隶式的畜牧业、手工业劳动。而部落大人对战利品有分配权，往往控制了其中的大部分。同时对外互市的大权也控制在大人豪帅手中，他们掌握了大量牲畜和中原地区的商品，从中盘剥一般牧民。 鲜卑与乌植相似，当时社会已逐渐形成部落豪帅、大人等统治、剥削阶级；一般部落成员是被统治、被剥削阶级；处于最下层的是奴隶。随着部落大人权势的增强及部落联盟进一步形成，部落君长往往自尊为单于（“广大”之意，循匈奴之俗），后其臣民又称之为可汗。可汗，一作可寒，原为“神灵”、“上天”之意，初为尊崇神祗上天之称，其后假借为臣民对君主之尊称。拓跋部、乞伏部、慕容部、吐谷浑等首领都有被尊称为可汗的。但作为最高统治者的称号，则始于402年柔然首领社统一漠北自称丘豆伐可汗。其意逐渐演化为“皇帝”、“君主”。逮至两晋时，鲜卑入居中原，则称主称帝，封臣赐爵，成为封建统治阶级，而鲜卑一般部众也成为封建制度下的臣民。
鲜卑的社会组织也与乌桓相同，即由落、邑落、部构成。邑有小帅，部有大人。到檀石槐时，其军事、政治结合体中的邑，虽与乌桓、鲜卑早期的邑有承袭关系，但性质发生了变化。檀石槐将用武力合并起来的，东起辽东、西至敦煌，南接汉边，北邻敕勒的广大领域，划分为三部六十余邑，各邑辖地广阔，与乌桓、鲜卑早期自然形成的邑落有很大区别。檀石槐死后，其三部六十余邑的体制随之瓦解，大人世袭制也逐渐代替了大人选举制，它标志着鲜卑阶级分化加深和私有制的进一步确立。豪帅虽受汉魏政府封赏，但仍一直保持着部、邑落结构，鲜卑的武装未从邑落结构中分化出来，虽与汉魏军队联合作战，但不受汉魏控制。直至西晋始有“晋鲜卑率善邑长”、“晋鲜卑率善仟长”、“晋鲜卑率善佰长”的出现，而逐渐从邑落结构中分离出来。不过氏族制的遗风至公元3世纪轲比能时依然存在。如史称轲比能“每钞略得财物，均平分付，一决目前，终无所私，故得众死力，余部大人皆敬惮之”。鲜卑诸部进入中原建立政权后，逐渐汉化，依照汉魏典章制度设官置守，统治机构渐趋完备，封建等级制度日益森严。