蹴鞠一词最早出现于西汉，但是关于蹴鞠的起源则可以追溯到十万年前的石球。考古学家在丁村文化遗址中曾发现过距今十万年的石球，之后在许家窑文化遗址中又发现了距今四万多年的石球。虽然这些石球并非用于娱乐，而是作为狩猎工具存在的，但是依旧有不少人将其视为蹴鞠的起源。至于?蹴鞠?这个词最早则是出现于西汉时期，司马迁在其创作的《扁鹊仓公列传》中首次提及这词。
在蹴鞠一词出现之前人们将足球称之为?蹋鞠?，而关于?蹋鞠?的记载早在战国时期便已出现。其中名为《战国策》的古籍中曾记载齐国临淄人日常生活中的一些娱乐方式，这其中便包含了蹋鞠。由此可见，战国时期的齐国便已经将蹋鞠这项活动当做日常消遣。?蹋鞠?在变身为?蹴鞠?之后又经由汉朝以及三国这两段时期的发展，蹴鞠也成功在娱乐性这一基础上衍生出表演性。
所谓表演性就是指古人开始将蹴鞠作为一种表演来进行。为了增添蹴鞠表演的趣味性，古人不再单单只是用脚踢蹴鞠，他们还会用肩部、头部以及膝盖等身体部位来接、踢蹴鞠。此外，还有一人或双人蹴鞠，或者边击鼓便蹴鞠等多种表演方式。表演性蹴鞠其实与现代的花式足球是十分相似的。古人在进行蹴鞠表演的时候还不忘进行鼓乐演奏，如此一来蹴鞠表演也就变得更加有趣。
在两汉三国时期蹴鞠还开启了竞赛模式，以及被运用至军事训练之中。待到了唐宋时期，蹴鞠的发展也是非常快的。其中唐朝时期开始出现球门，宋朝时期蹴鞠几乎成为一项全民运动。此后的元明两朝，蹴鞠依旧十分受欢迎，进入清朝之后蹴鞠才开始逐渐没落。待足球传入中国之后，蹴鞠更是被足球取而代之。