鼓词的名称，起于明代。今存明代鼓词作品有《大明兴隆传》《乱柴沟》等，演唱情况则缺乏记载。清代初年以后，鼓词演唱相当兴盛。
北方鼓词有两种演唱方式：一种是艺人自击鼓板，无乐器伴奏，主要流行在农村，以说唱中篇鼓书为主，也有一些短段儿书；曲词采取上下句反复的诗赞体，曲调比较朴拙。另一种是艺人自弹三弦说唱的，称为“三弦书”或“弦子书”，农村和城市都有流传。曲词有诗赞体和乐曲体两种。清康熙年间李声振《百戏竹枝词》有咏“鼓儿词”一首，注释说：“瞽者唱稗史，以三弦弹曲，名‘八板’以按之。”这种以〔老八板〕乐曲演唱的鼓词，一直到乾隆年间还在流行。据《霓裳续谱》中《留神听》一曲描写盲艺人在街头演唱的鼓词，除弦子外，还有琵琶、筝、拉琴伴奏。嘉庆以后，又有以〔太平年〕乐曲演唱的鼓词，今存有木刻本《白宝柱借当》《李方巧得妻》《绣鞋记》等多种。另外，子弟书在传入民间由盲艺人演唱时，也称为弦子书。这些多半是中篇和短篇曲词，内容以汉族民间传说和戏曲故事的题材为多。诗赞体的鼓词，内容以长篇讲史的题材为多，今存有大量的刻本、抄本、石印本，如《梅花三国》《西唐传》《北唐传》《杨家将》《呼家将》等，数量极多。鸦片战争以后，农村中以鼓板击节而唱的艺人和弦子书艺人逐渐拼档演出，形成近代艺人自击鼓板并有三弦伴奏的大鼓书；后来又经过河北的马三峰、山东的何老凤等人在唱腔上加工提高，逐渐形成了西河大鼓、山东大鼓等品种繁多的大鼓书。[清代杨柳青木版年画(演唱古词《取长沙》)]如图。
南方鼓词，另有源流。清初至乾隆年间，有流传于江苏省扬州地区的“扬州鼓词”，说唱时采用鼓、琴合奏的形式。但不甚盛行。据清李斗《扬州画舫录》记载：“大鼓书始于渔鼓简板说孙猴子，佐以单皮鼓檀板,谓之段儿书；后增弦子，谓之靠山调。此技周善文一人而已。”扬州鼓词后来已不传。浙江的温州鼓词，相传始于明代，源于祀神时演唱的“唱太平”“灵经”“娘娘词”，曲调由古代的词曲和当地的民间小调发展而成。浙江还有丽水鼓词、永康鼓词，都以当地民间曲调演唱，至今仍在流行。
在近人著述中，有鼓词源于唐代变文,或源于元、明两代词话的说法。由于古代对说唱艺术的称谓，多是一种通称，所以，历代说唱艺术的传承、流变关系很难详细考察。鼓词也是若干体制相近的曲艺形式的通称，即如所用的鼓就有扁鼓、战鼓、单皮鼓、小鼓多种，曲调源流也因地而异。直到现代，才形成源于鼓词的品种繁多的鼓书类曲种，并各有专称。
鼓词艺术在长期的发展演变中，由于艺人的生活阅历、文化素质，活动区域风俗的不同，与各地的山歌、民歌、方言相融合，形成了不同的艺术流派。社旗、唐河、南阳东部的鼓词，演唱时坠子味很浓，称“坠子口”，其特点是重韵辙而腔弯柔和，曾有九腔十八调的称谓，演唱上追求庄重，代表艺人有张小个的传人邱华甫、张华轩、杜景耀等。镇平、南阳西部曲子味很浓，称为“曲子口”，其特点是行腔轻快，力求生活化，演唱上追求情趣，代表艺人有李华亭、毕作舟、杜思亭等。另有“越调口”则追求在唱、白上吐字、喷口，韵条，在演唱上特别是在声腔运用上追求清新、流畅，代表人物为李汉臣、胡明瑞、郭宋军等。