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羊肉泡馍的历史可上溯至公元前11世纪。
西周时曾将羊羹列为国王、诸侯的“礼馔”。据《宋书》记载：南北朝时的毛修之，因向武帝献出羊羹这一绝味，武帝竟封修之为太令官，后又升为尚书光禄大夫。距今1400多年前的隋朝，在谢讽《食经》中有一款美馔叫“细供没忽羊羹”。据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。“三日入厨下，洗手作羹汤”。羊羹就是用羊肉烹制的羹汤，即当今牛羊肉泡馍的雏形。相传，宋太祖赵匡胤未得志时，因生活穷困，流落长安(今西安市)街头。一天，身上只剩下两块干馍，因太干了咬不动，正为无法下咽而愁苦之时，恰好，路边有一羊肉铺正在煮羊肉，他便前去恳求一碗羊肉汤，希望把馍泡软再吃。那店主见他可怜，就让他将馍掰碎，浇了一勺正在翻滚的羊肉汤泡了泡。赵匡胤接过泡好的馍，大口大口地吃了起来。吃得他身上发热，头上冒汗，饥寒全消，精神倍增。吃罢，他便向店主连连道谢，继续登程。
十年后，也就是公元960年，赵匡胤当了北宋的开国皇帝，称 为太祖。尽管皇宫里山珍海味应有尽有，但他总觉得不香。一次 他出巡长安，路经当年的那个羊肉铺，铺内正在煮肉，香气四溢， 赵匡胤不禁想起十年前吃羊肉汤泡馍之情景，便令停车，命店主 作一碗羊肉汤泡馍，店主一下慌了手脚，一因店内不卖馍，用什 么泡呢?二因当朝皇帝来吃饭，非同小可，忙叫妻子马上烙几个 饼，待饼烙好，店主一看是死(呆)面的，又不太熟，生怕皇帝 吃了生病，便把馍掰(bai)得碎碎的，烧上汤又煮了煮。上面还 放上几大片羊肉，精心配好调料端上。没想到皇帝吃了后大加赞 扬，当即命随从赠银百两给店主。这事不胫而走，很快传遍长安， 便有好奇的人也想尝尝。一吃果觉味道不错，于是来店吃泡馍的 人越来越多。由于泡馍生意兴隆，羊肉有时供应不上，便用牛肉 代替，并由“店小二”掰馍改为由顾客自己掰馍，久而久之，便 形成长安独特的风味食品。北宋大文学家苏东坡曾有“陇馔有熊 腊，秦烹惟羊羹”的赞美诗句。及至明崇祯十七年(公元1644 年)，西安专营牛羊肉泡馍的“天赐楼”在桥梓口开业后，由名厨 马建行掌勺，食客盈门，生意兴隆，誉满古城。清末庚子 (1900)年，八国联军攻占北京，慈禧太后携光绪皇帝逃居西安期 间，曾慕名来此品尝，倍加赞扬。当时在华协助邮政工作的英籍 侨民也常来进餐。三百多年来，继“天赐楼”之后，又先后涌现 出“同盛祥”、“老孙家”、“义祥楼”、“一间楼”、“鼎兴春”、“老 童家”等十余家泡馍餐馆，竞相钻研，各具特色，使泡馍烹制技 艺日臻完善。1989年，“同盛祥”的牛羊肉泡馍获国家商业部金鼎 奖。
1936年，《西安事变》前，西北军将领杨虎城将军在西安用羊肉泡馍宴请蒋介石。1947年，国民党竞选国大代表时，曾用羊肉泡馍争拉选票，当时报纸标题有：“君欲竞选国大代，请客先吃羊肉泡”，以一碗羊肉泡馍换取一张选票。50年代，敬爱的周恩来总理、陈毅副总理和李达同志，曾分别在西安以羊肉泡馍宴请过尼泊尔前国王马亨德拉、越南胡志明主席。英国蒙哥马利元帅品尝后高兴地说：“我今天又一次享受了中国的饮食文明”。后来，牛羊肉泡馍在首都北京落户，北京的民族文化宫和新街口的西安饭馆，均经营牛羊肉泡馍。西安饭馆的牛羊肉泡馍，还受到毛泽东主席、彭德怀元帅的青睐，曾慕名前往品尝。1986年，北京钓鱼台国宾馆邀请西安技师传授泡馍技艺，使牛羊肉泡馍这一地方风味食品跻人了国宴行列，身价倍增。
牛羊肉泡馍与一般膳馔不同，它不仅要求厨师在烙馍、煮肉、切肉、煮馍等工艺环节上技艺精湛、一丝不苟，而且要求食客与厨师密切配合，讲究“会掰馍”、“会吃”。
进餐前，由服务员将糖蒜、香菜、辣子酱及芝麻油分别置人小碟，摆放在餐桌上。顾客按自己的爱好，自行选择，放人碗内，吃时不能来回翻搅，以免发泻。只能从一边一点一点地“蚕食”，这样能始终保持鲜味不变。同时佐以糖蒜。餐后还要饮用以原汁汤加粉丝烹制而成的高汤一小碗，再喝两杯湖南安化浓茶，顿觉心旷神怡，余香满口，回味无穷。
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