魏延跟随刘备南征北战，魏延作战勇猛，善养士卒，从入川之后就屡有战功，刘备也对他是大为欣赏，在刘备夺得汉中的时候，刘备选择镇守将领的时候也是不选择张飞，而是选择了魏延。
而魏延也是不负重托，将汉中治理的井井有条，曹魏不敢有丝毫进兵来犯的念头。
在诸葛亮北伐的时候，不用说也是履立战功，曾经大破郭淮，可以说诸葛亮每次北伐魏延都或是主将或是前锋，以为勇猛之将所驱使，在曹魏之间也是颇有威名，敌军看见总能心寒胆战。
诸葛亮时期五虎将已经衰亡，只有魏延或许可媲美一下五虎将的勇力。
魏延也是一个多有智谋的人，屡次却说诸葛亮，自己领一支偏军从子午谷出击，直驱长安，就可一劳永逸，攻下曹魏的重要城池，但是诸葛亮出于谨慎的缘故始终没有同意这个建议。
魏延因为性格恶劣，所以没有人敢与之争，只有杨仪敢同魏延争夺，所以两人势同水火，多次争让，还得旁人从中斡旋才能罢手。
在诸葛亮病死，杨仪总览全军要求退回蜀国之后，魏延更是暴怒，不分情势如何，就追了上去，本意是想杀杨仪罢了，但是却被王平一阵大骂蜀兵，变作四散逃走，被马岱追了上去杀了魏延。
杨仪在杀了魏延之后自然也是洋洋得意，足可见其心胸。
在三国演义中诸葛亮常说魏延有反骨，但这是演义，一种文化艺术上的提升，如果做为一个主帅一开始就不信任自己手下的将领，那又怎么能够打胜仗，同甘***苦呢？脑后有反骨，为什么魏延不早点反，还非得在诸葛亮死后反吗？这样不对。
说他性情恶劣，不听军令还是可以的，按三国演义说的脑有反骨反而不太公平公正。