受任于败军之际，奉命于危难之间。白话文：在军事失利之际接受任命，形势危急之时奉命出使。
先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。
白话文：先帝不因为我地位、身份低微，而委屈自己，三次到草庐中来拜访我。向我询问天下大事，由此使我感动奋发，而同意为先帝奔走效力。
后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间：尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。
白话文：后来遭遇失败，我在军事失利之际接受任命。形势危急之时奉命出使，从这以来二十一年了。先帝知道我做事谨慎，所以临终把国家大事托付给我。
写作背景：
221年，刘备称帝，诸葛亮为丞相。223年，刘备病死，将刘禅托付给诸葛亮。诸葛亮实行了一系列比较正确的政治和经济措施，使汉境内呈现兴旺景象。
为了实现全国统一，诸葛亮在平息南方叛乱之后，于建兴五年（227年）决定北上伐魏，拟夺取魏的长安，临行之前上书后主，即这篇《出师表》。