阴山地区人类活动的历史非常悠久，是内地汉族与北方游牧民族交往的重要场所。山脉间宽谷多为南北交往的通途。例如位于呼和浩特西北的古途白道，古人以其路口千余米土色灰白，故名。北魏时曾在南端设立白道城。阴山山区现存名胜有昭君墓（青冢）、战国赵长城、高阙鸡鹿塞、武当召（汉名广觉寺）、美岱召、百灵庙等。古今有许多著名诗句描写此山。如北朝最具代表性的著名民歌之一“敕勒川，阴山下，天似苍穹，笼盖四野。天苍苍，野茫茫，风吹草低见牛羊”；又如唐代诗人王昌龄的“但使龙城飞将在，不教胡马度阴山”等名句，都如实地描写了历史时期阴山的风光和人类活动。
早在公元5世纪时，境内的阴山岩画就被北魏地理学家郦道元所发现。他在著名的《水经注》中作了详细的记述。这些记载是世界上对阴山岩画最早的记录。然而在其后的若干世纪里，再没有人去问津。直到上世纪30年代未，中瑞西北科学考察团才发现了几幅岩画。对岩画的全面考察是从1976年开始的。此后，每年都有许多专家、学者和游人来考察和参观，先后***发现岩画一万多幅，其中做过拍照和临摹的岩画有近千幅。
阴山岩画是中国已发现的岩画中分布最为广泛，内容最为多样，艺术最为精湛的岩画，不仅是世界上最早发现的岩画，也是世界上最丰富的岩画之一，是中国最大的岩画宝库。现存阴山岩画的绝大部分分布在巴市地区，最大的面积达400平方米，真实地记录了在此生活的古代北方匈奴、敕勒、柔然、鲜卑、蒙古等游牧民族的生产、生活历史。五虎图是阴山岩画的代表作。
阴山岩画大多取材于游牧民族的狩猎活动，其中数量最大，凿刻最精致的是动物岩画。画中动物有山羊、绵羊、盘羊、羚羊、岩羊、大角鹿、白唇鹿、赤鹿、麋鹿、驼鹿（罕达猂）、狍子、马、骡、驴、驼、牛、野牛、羚牛、狗、龟、野猪、兔、狐狸、蛇、狼、虎、豹等。其次，岩画中狩猎的画面也占有重要地位，数量可观，艺术地再现了史前巴彦淖尔地区各民族的社会生活，是整个岩画中最绚丽的部分。狩猎画中表现了各种各样的猎手、武器及狩猎方式，无论独猎或众猎，还是引弓射猎或围捕野兽的场面，都表现其最紧张的一刹那，再现猎手对野兽致命处的打击过程，表现出猎人获得猎物的强烈愿望和高超的捕猎技能，也反映出原始人类的文化艺术来源于人类同大自然的斗争这一规律。
除动物画和狩猎画外，放牧画也占有较大比例。放牧画产生于青铜器时代晚期，并一直延续到元、明、清三代。虽然年代相距甚远，但其内容却大体相近，如出牧图、倒场图、一条鞭式和满天星式牧羊图、牧马图。这些放牧方式即使在今内蒙古草原上，仍然比较流行。此外，人物舞蹈、车辆及出行骑士、骑士列队、征战图、穹庐毡帐、人面形、人手足印、兽禽足印、原始数码、图画文字、星图，以及反映原始宗教的神灵图象，在整个岩画中也占有一定的比例，它们均反映了原始民族和部落的淳朴思想意识和社会生活。特别是几处天体星象岩画，在世界岩画中也是罕见的。