“乐天知命我无忧”出自哪一首诗词

《次答邦直、子由五首》 宋 苏轼

城南短李好交游，箕踞狂歌不自由。

尊主庇民君有道，乐天知命我无忧。

醉呼妙舞留连夜，闲作清诗断送秋。

潇洒使君殊不俗，樽前容我揽须不？